基础

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  • .：单个任意字符

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  • *：任意个字符
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  • {}：{n}表示n个字符，用{n,m}表示n-m个字符
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​ 自由，其含义为“从束缚中解放”。而现代社会的发展，虽然让人们在物质方面得到了优渥的享受，但也带来了功利主义、实用主义和从众心理的束缚，人们陷入物质生活与精神生活发展不平等的困境。毛姆以其敏锐的洞察和犀利的文笔，在《月亮与六便士》和《刀锋》中，展现了对人性的思考，对自由的呐喊。

​ 两本书的主人公思特里克兰德和拉里，都特立独行，不为世俗他人的眼光所约束，不被社会制定的道德和秩序所掣肘，对优渥的物质生活视若敝屣，甘于贫苦的生活，仅仅只需要满足生存的最低限度，却对内心的追求奋不顾身，都是追寻人生意义路上不屈的斗士，是真正意义上的自由人。

​ 《月亮与六便士》的主人公思特里克兰德，不惑之年抛家弃子，自比溺水之人，通过画画来挣扎，来摆脱意志的奴役，来追求那模糊的精神理念。他生前窘迫不堪，六个月之久每天只靠一顿面包、一瓶牛奶过活，但又极端冷漠、自私，对给予帮助和救助的人恶语相向，极尽侮辱嘲讽之能事，将人们的善意和女人当作工具，来帮助自己实现追求。他生后却又因其天才和独树一帜的画作名声大振。他是自由人，但我认为，他在追求自由的途中，灵魂早已被原始的、肉欲的恶魔所替代。在他的身上，我见到了，那人性最深处、最幽暗、蒙昧的、血腥的远古时代诞生的恶意。他虽然伟大，但也渺小、卑微。

符号含义

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$ # 行尾，或者最后一行的行尾
% # 整个文件
H # 屏幕第一行
M # 屏幕中间
L # 屏幕最后一行
G # 最后一行

移动

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# 上下左右移动n
n + h/j/k/l

# 上下翻一页
Ctrl + b/f

# 上下翻半页
Ctrl + u/d

# 右移n个字符
n + <space>

# 下移n行
n + <Enter>

# 移动到第一行
gg

# 设置/取消行号
:set nu
:set nonu

安装chrome浏览器

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# 下载安装包
$ wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

# 安装chrome
$ sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

# 检查版本
$ google-chrome --version

安装chromedriver

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# chromedriver地址
https://registry.npmmirror.com/binary.html?path=chrome-for-testing

# 下载驱动
wget https://storage.googleapis.com/chrome-for-testing-public/123.0.6312.86/linux64/chrome-linux64.zip

# 解压
$ unzip chromedriver-linux64.zip

# 移动位置（也可以不移，添加到环境变量或者程序中指定位置）
cd chromedriver-linux64
mv chromedriver /usr/bin

无头模式网页加载不出/过慢

• 更新selenium库
  使用conda安装的selenium库版本比较老，使用pip安装和更新

Docker安装Mysql

• Docker基础命令

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  # 启动 $ sudo systemctl start docker $ service docker start # 停止 $ systemctl stop docker # 重启 $ systemctl restart docker

• 查询mysql

  1	$ docker search mysql

• 拉取mysql镜像

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  # 默认最新 $ docker pull mysql # 指定版本 $ sudo docker pull mysql:5.7

• 查看镜像

  1	$ docker images

Docker使用Mysql

安装

mail一般都会在服务器上安装好，如果没有预装则可以通过安装mailutils来使用，以ubuntu为例：

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$ sudo apt install mailutils

配置

首先编辑配置文件，mail配置文件地址为/etc/mail.rc，如果只是希望自己使用，那么可以将配置文件存在~/mailrc：

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$ vim /etc/mail.rc

然后添加发件人配置，以网易企业邮箱为例，按下G（大写）翻到文件最后，增加以下几行：

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# 设置发送身份
set from=1462796248@qq.com
# 设置发送服务器
set smtp=smtp.qq.com
# 设置账号
set smtp-auth-user=1462796248@qq.com
# 授权码
set smtp-auth-password=bgfkarfnbfpvgaib
set smtp-auth=login
set ssl-verify=ignore

之后就可以用以下命令发送邮件：

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mail -v -s “主题” 收件人

回车后开始输入邮件内容，以Ctrl + D结束输入。

多账户

如果需要配置多个发件账户，则用以下形式：

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account cn163 {
set from=admin<admin@wenjinyu.me>
set smtp=smtps://smtp.ym.163.com:994
set smtp-auth-user=admin@wenjinyu.me
set smtp-auth-password=*******
set ssl-verify=ignore
set nss-config-dir=/etc/pki/nssdb/
}
account gmail {
...
}

此时发送邮件时可以选择特定发件账户：

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mail -v -s “主题” -A cn163 收件人

安装docker

使用 APT 安装

由于 apt 源使用 HTTPS 以确保软件下载过程中不被篡改。因此，我们首先需要添加使用 HTTPS 传输的软件包以及 CA 证书。

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$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release

鉴于国内网络问题，强烈建议使用国内源，官方源请在注释中查看。

为了确认所下载软件包的合法性，需要添加软件源的 GPG 密钥。

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$ curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg


# 官方源
# $ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

然后，我们需要向 sources.list 中添加 Docker 软件源

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解释$ echo \
  "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null


# 官方源
# $ echo \
#   "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
#   $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

以上命令会添加稳定版本的 Docker APT 镜像源，如果需要测试版本的 Docker 请将 stable 改为 test。

安装 Docker

更新 apt 软件包缓存，并安装 docker-ce：

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$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

启动 Docker

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$ sudo systemctl enable docker
$ sudo systemctl start docker

ROS基础学习笔记

本文参考赵虚左的视频和笔记而成，原文链接：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

ROS概述

ROS文件系统

ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：

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WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置
Copy

ROS 文件系统中部分目录和文件前面编程中已经有所涉及，比如功能包的创建、src目录下cpp文件的编写、scripts目录下python文件的编写、launch目录下launch文件的编写，并且也配置了 package.xml 与 CMakeLists.txt 文件。其他目录下的内容后面教程将会再行介绍，当前我们主要介绍: package.xml 与 CMakeLists.txt 这两个配置文件。